清乾隆四十七年（1782年）析长安、镇安、周至、石泉、洋县等五县地于老城置五郎关厅。嘉庆五年（1800）在五郎厅之五郎关口筑城建“宁陕镇”，后改称宁陕厅，取其“安宁陕西”之意。先属西安府，后属兴安府。1913年撤厅设宁陕县。属汉中道。
1935年冬红25军攻克县城，次年县治迁关口（即今址）。1949年属安康分区。1950年属安康专区。1958年撤销宁陕县并入石泉县，称宁陕协作区。1961年恢复宁陕县，属安康专区。1969年属安康地区。2000年属安康市。
1995年，宁陕县面积3678平方千米，人口约7.4万人。辖2镇26乡：城关镇、旬阳坝镇、老城乡、贾营乡、汤坪乡、狮子坝乡、华严乡、江口回族乡、广货街乡、沙坪乡、小川乡、 丰富乡、沙洛乡、竹山乡、黄金乡、四亩地乡、柴家关乡、油坊坳乡、五龙乡、筒车湾乡、梅子乡、龙王乡、新矿乡、铁炉坝乡、新建乡、钢铁乡、皇冠乡、新场乡。县政府驻城关镇。
1996年，撤销城关区、浦河区、两河区、江口区、太山庙区等5个区公所；撤销华严乡、老城乡（除栗札坪、马合营2个村外）并入城关镇，撤销四亩地乡、柴家关乡合并设立四亩地镇，撤销江口回族乡设立江口回族镇；撤销汤坪乡设立汤坪镇，并将原老城乡的栗札坪、马合营2个村委会划归汤坪镇管辖；撤销广货街乡、沙洛乡合并设立广货街镇，撤销龙王乡、铁炉坝乡合并设立龙王镇，撤销筒车湾乡、油坊坳乡（除北昌村外）、五龙乡合并设立筒车湾镇，撤销竹山乡并入沙坪乡，将原油坊坳乡的北昌村村委会划归梅子乡，将皇冠乡的皇冠峪、建设2个村委会划归新场乡。调整后，宁陕县辖8个镇、12个乡。
2000年第五次人口普查，宁陕县常住总人口75778人，其中：城关镇17324人，四亩地镇4520人，江口镇4510人，汤坪镇3845人，广货街镇4254人，龙王镇5225人，筒车湾镇5090人，旬阳坝镇2773人，沙坪乡5039人，丰富乡1687人，黄金乡1814人，小川乡2358人，梅子乡2490人，贾营乡4100人，钢铁乡1245人，新场乡1490人，皇冠乡1382人，新建乡1985人，狮子坝乡1081人，新矿乡3566人。
2001年区划调整后，宁陕县辖10个镇、4个乡：城关镇、四亩地镇、江口镇、汤坪镇、广货街镇、龙王镇、筒车湾镇、旬阳坝镇、金川镇、皇冠镇、丰富乡、梅子乡、新场乡、太山庙乡。2004年末，全县总人口74953人，共有1个居委会、98个行政村。
2010年第六次人口普查，宁陕县常住总人口70435人，其中：城关镇20515人，四亩地镇4070人，江口镇8694人，汤坪镇5516人，广货街镇3734人，龙王镇4683人，筒车湾镇5355人，旬阳坝镇1983人，金川镇3400人，皇冠镇2791人，丰富乡1234人，梅子乡2401人，新场乡865人，太山庙乡5194人。
2011年，撤销汤坪镇、旬阳坝镇并入城关镇，撤销太山庙乡设立太山庙镇，撤销梅子乡设立梅子镇，撤销丰富乡设立丰富镇，撤销新场乡设立新场镇。调整后，宁陕县辖12个镇：城关镇、四亩地镇、江口镇、广货街镇、龙王镇、筒车湾镇、金川镇、皇冠镇、丰富镇、梅子镇、新场镇、太山庙镇。
2012年末，宁陕县面积3663.8平方千米，户籍人口74575人，常住人口7.05万人。2013年末，宁陕县辖12个镇，共有9个社区、98个行政村，县政府驻城关镇。
2015年，撤销丰富镇，并入广货街镇。调整后，宁陕县辖11个镇。