古属梁洲，为氐羌据地。唐武德二年（619年）析绵谷县地于东部通谷镇（今金牛驿）置金牛县，四年今县南部置嘉牟县，天宝元年（742年）三泉县自今广元市北移治今县西北阳平关镇；宝历元年（825年）降金牛县为镇并入西县。北宋乾德五年（967年）三泉县直隶京师。至道二年（996年）于三泉县置大安军，三年军废，南宋绍兴三年（1133年）复置。元初改设大安州，至元二十年（1283年）降州为大安县，属沔州。
明洪武三年（1370年）撤销大安县，三十年九月于今县治建宁羌卫，成化二十一年（1485年）改设宁羌州。因古代为氐、羌聚居地，取羌地永宁之意名州。1913年罢州设宁羌县。1914年属汉中道。1928年直属省。1942年1月改名宁强县。1949年属陕南行署区。1951年属南郑专区。1953年属汉中专区。1958年撤销县制，辖地划归凤县和汉中市。1969年属汉中地区。1996年属汉中市。
1949年12月，全县设城关、大安、嶓冢、阳平关、燕子砭、凤凰、天池、天台、靖安9区，区下设乡、村。1950年5月，撤嶓冢区，分别并入大安、阳平关两区；燕子砭、凤凰区合并为广坪河区；全县为7区、72街乡。
1951年6月，以序数名各区，9月增设第八区，即：城关第一区，大安第二区，阳平关第三区，广坪第四区，天池第五区，天台第六区，靖安第七区，代家坝第八区。第六区增设孙家岭、李家坝2乡。第七区增设挂子山、小褒城2乡。共76街乡。
1953年，将第七区的黎坪、元坝子、禅家岩、五郎坝、板苍坝、小褒城、挂子山7乡，第六区的孙家岭、李家坝、水田坪3乡和第五区的张家桥、唐家坝2乡，以及铁锁关乡的松坪子行政村均划归黎坪中心区；增置燕子砭、舒家坝、铁锁关、冯家营4区；全县共11区，90街乡，355行政村。
1956年8月撤区并乡，撤销第五区（燕子砭）、第七区（舒家坝）、第十区（胡家坝）、第十一区（冯家营）4个区，全县辖城关、大安、代家坝、阳平关、广坪、茅坪沟、铁锁关7区，下设52乡镇。1958年，略阳县的庙坝乡和黎坪区的禅家岩、三道河（1957年4月由四川旺苍县划归黎坪区）、水田坪乡（1953年由宁强县划归黎坪中心区）划归宁强县，分属大安、茅坪沟、铁锁关3区；同年9月，改7区为7个公社，原乡（镇）改设55个管理区。
1961年5月撤销7个公社，恢复区建制，改管理区为（小）公社，全县为7区50个公社，366个生产大队（以下简称大队），2397个生产队。1962年调整为53个公社，365个大队，2225个生产队。1964年调整为2镇55个公社，365个大队、4个居委会，2539个生产队。1965年调整为2镇54个公社。1966年全县设7区54个公社。1981年全县为7区2镇52个公社。
1984年3月，改公社为乡，改大队为村，改生产队为村民小组；恢复传统地名，全县为7区2镇52乡。1986年，城关镇归县直辖；大安、阳平关、千丘划为乡级镇；全县设7区、1个县辖镇，3个乡级镇、50个乡，367个村、8个居委会，2460个村民小组。