西汉元鼎六年（前111）置谢沐县，因县治位于谢水和沐水之间（今江永上甘棠村附近）而得名，属苍梧郡。是为江永建之始。隋开皇九年（589）并谢沐、营浦为永阳县，居永明岭之阳（昔邑人称都庞岭为永明岭），故名。属永州。唐贞观八年（634），撤永阳县并入营道县，属道州。天授二年（691）复置永阳县，县城在今江永县消浦镇圳景村附近。
天宝元年（742），改永阳县为永明县，县城迁至今江永县消浦镇白脚塔村。宋熙宁五年（1072）废县为镇，并入营道县。元祐元年（1086）复置永明县，因县治位于永明岭（都庞岭）之阳而得名，县治迁至消水南岸，属道州江华郡。元至元十三年（1276）县治迁至潇浦，属道州路。1956年，永明县改名江永县。
1996年，江永县面积1627平方千米，人口约23.8万人。其中瑶族12.3万，占51.8％。辖7个镇、5个乡（其中4个民族乡）：潇浦镇、桃川镇、粗石江镇、上江圩镇、允山镇、夏层铺镇、回龙圩镇；黄甲岭乡、松柏瑶族乡、千家峒瑶族乡、兰溪瑶族乡、源口瑶族乡。县政府驻潇浦镇。
2000年第五次人口普查，江永县常住总人口235893人，其中，潇浦镇36291人，上江圩镇19303人，允山镇30932人，夏层铺镇24179人，桃川镇43790人，粗石江镇26074人，迥龙圩镇8598人，松柏瑶族乡12147人，黄甲岭乡14274人，千家峒瑶族乡7592人，兰溪瑶族乡5507人，源口瑶族乡7206人。
2001年末，全县总人口24.77万人。辖7个镇、5个乡（其中4个民族乡）：潇浦镇、上江圩镇、允山镇、夏层铺镇、桃川镇、粗石江镇、迴龙圩镇、松柏瑶族乡、黄甲岭乡、千家峒瑶族乡、兰溪瑶族乡、源口瑶族乡。共有229个村（居）委会。
2010年第六次人口普查，江永县常住总人口231898人，其中，消浦镇38372人，上江圩镇18578人，允山镇29560人，夏层铺镇21377人，桃川镇44511人，粗石江镇25912人，迴龙圩镇11696人，松柏瑶族乡9053人，黄甲岭乡12901人，千家峒瑶族乡8180人，兰溪瑶族乡5053人，源口瑶族乡6705人。
2015年11月12日，省民政厅（湘民行发[2015]21号）批复同意：撤销黄甲岭乡和允山镇建制，理顺源口自然保护局、铜山岭农场、高泽源林场代管区域的行政区划管理体制。将原黄甲岭乡的瓦屋下等3个建制村，原允山镇的山爻头等26个建制村和允山居委会划归潇浦镇管辖；将原黄甲岭乡的龙洋等14个建制村划归松柏瑶族乡管辖；将原允山镇的大畔等13个建制村划归千家峒瑶族乡管辖；将高泽源林场代管的大源建制村划归桃川镇管辖；将桃川镇的锦堂等6个建制村和源口自然保护局代管的白俸等3个建制村，划归新源口瑶族乡管辖，将高泽源林场代管的郑家自然村划归新源口瑶族乡八十工建制村管辖；将夏层铺镇的棠下建制村划归兰溪瑶族乡管辖；将铜山岭农场代管的河渊建制村划归上江圩镇管辖。
至此，全县辖6个镇、4个民族乡：潇浦镇、上江圩镇、夏层铺镇、桃川镇、粗石江镇、迴龙圩镇、松柏瑶族乡、千家峒瑶族乡、兰溪瑶族乡、源口瑶族乡。