汉高祖五年（前202）始置便县。南北朝宋永初三年（420）并入郴县。陈永定三年（559）复置便县。隋开皇九年（589）再度并入郴县。唐天宝三年（742）更名高亭县。北宋熙宁六年（1073）更名永兴县，取永远兴旺之意。元属郴州路。明、清属郴州直隶州。1914～1922年属衡阳道，1949年属郴县专区，1952年属湘南行政区，1954年属郴县专区，1994年属郴州市。
1996年，永兴县面积1979.4平方千米，人口约60.3万人。辖7个镇、18个乡：城关镇、湘阴渡镇、马田镇、塘门口镇、金龟镇、柏林镇、鲤鱼塘镇、城郊乡、碧塘乡、油市乡、高亭乡、洋塘乡、油麻乡、复和乡、悦来乡、三塘乡、黄泥乡、香梅乡、太和乡、樟树乡、洞口乡、千冲乡、大布江乡、龙形市乡、七甲乡。县政府驻城关镇。
1998年，撤销油市乡，设立油市镇。调整后，全县辖8个镇、17个乡。
2000年第五次人口普查，永兴县常住总人口576848人，其中，城关镇36492人，马田镇55822人，湘阴渡镇27574人，塘门口镇19975人，金龟镇19235人，柏林镇34591人，鲤鱼塘镇24526人，油市镇26887人，城郊乡6091人，碧塘乡21142人，高亭乡27756人，洋塘乡19489人，复和乡20324人，油麻乡17053人，三塘乡19966人，悦来乡23262人，黄泥乡27852人，香梅乡18379人，樟树乡30726人，太和乡16662人，洞口乡10352人，千冲乡5382人，大布江乡13790人，龙形市乡14612人，七甲乡13452人，马田煤矿12507人，湘永煤矿12949人。
2004年，永兴县辖8个镇、17个乡：城关镇、马田镇、湘阴渡镇、塘门口镇、金龟镇、柏林镇、鲤鱼塘镇、油市镇、城郊乡、碧塘乡、高亭乡、洋塘乡、复和乡、油麻乡、三塘乡、悦来乡、黄泥乡、香梅乡、樟树乡、太和乡、洞口乡、千冲乡、大布江乡、龙形市乡、七甲乡。县政府驻城关镇。
2010年第六次人口普查，永兴县常住总人口572655人，其中，城关镇76122人，马田镇69745人，湘阴渡镇30919人，塘门口镇14166人，金龟镇18091人，柏林镇31885人，鲤鱼塘镇22426人，油市镇25288人，城郊乡5656人，碧塘乡22372人，高亭乡29423人，洋塘乡18974人，复和乡19359人，油麻乡17512人，三塘乡20449人，悦来乡20241人，黄泥乡27234人，香梅乡10508人，樟树乡29334人，太和乡15167人，洞口乡7984人，千冲乡4708人，大布江乡13397人，龙形市乡10323人，七甲乡11372人。
2012年，省民政厅（湘民行发[2012]12号）批复同意：一、将城关镇、城郊乡、碧塘乡成建制合并，设立便江镇。二、将鲤鱼塘镇、千冲乡成建制合并，设立鲤鱼塘镇。三、将柏林镇、洞口乡成建制合并，设立柏林镇。同年，悦来乡、复和乡、高亭乡、黄泥乡、樟树乡、太和乡撤乡设镇。调整后，全县辖14个镇、7个乡：便江镇、马田镇、湘阴渡镇、塘门口镇、金龟镇、柏林镇、鲤鱼塘镇、油市镇、悦来镇、复和镇、高亭镇、黄泥镇、樟树镇、太和镇、洋塘乡、油麻乡、三塘乡、香梅乡、大布江乡、龙形市乡、七甲乡。县政府驻便江镇。
2015年11月27日，省民政厅（湘民行发[2015]97号）批复同意：复和镇、马田镇成建制合并设立马田镇。三塘乡、油麻乡成建制合并设立油麻镇。香梅乡、金龟镇成建制合并设立金龟镇。撤销油市镇，将其行政区域分别划入新设立的便江镇、高亭司镇。湘阴渡、塘门口、便江3个镇成建制合并设立便江镇。高亭镇改设为高亭司镇。调整后，全县辖11个镇、4个乡：便江镇、马田镇、金龟镇、柏林镇、鲤鱼塘镇、悦来镇、高亭司镇、黄泥镇、樟树镇、太和镇、油麻镇、洋塘乡、大布江乡、龙形市乡、七甲乡。总面积1979平方千米，总人口70万人。