历史上曾用庆阳、安化、弘化、顺化、义渠、郁郅、合水、合川等名，以弘化和安化名称时间最长。秦为义渠县。西汉高帝三年（前204）改为郁郅县。东汉末年县废。北魏置富平县。隋初废富平县，开皇十八年（598）置弘化县。唐神龙元年（705）改为安化县，至德元年（756）改为顺化县。宋乾德二年（964）改顺化县为安化县。元至元七年（1270）废安化县入庆阳府。明复置安化县。明、清为庆阳府治。1913年改安化县为庆阳县。据《太平寰宇记》，庆阳，因隋代庆州得名。
1958年4月，华池县并入庆阳县。12月合水县板桥等5个乡及宁县瓦斜、镇原县肖金乡并入庆阳县。1961年12月，庆、平分治，庆阳县仍隶属庆阳地区，并从庆阳县析出华池县，板桥等公社划归合水县，瓦斜公社归属宁县。1986年元月将原庆阳县的彭原、后官寨、温泉、什社、董志、陈户、肖金、显胜、西峰8乡1镇划归西峰市管辖。2002年6月22日，国务院批准（国函[2002]55号）同意撤销庆阳地区设庆阳市，庆阳县更名为庆城县（2002年8月实施）。
1996年，庆阳县面积2673平方千米，人口30.5万人。辖4个镇、15个乡：庆城镇、马岭镇、驿马镇、三十里铺镇、熊家庙乡、赤城乡、桐川乡、太白梁乡、冰淋岔乡、土桥乡、蔡口集乡、高楼乡、南庄乡、玄马乡、霍家河乡、蔡家庙乡、葛崾岘乡、白马铺乡、安家寺乡。县政府驻庆城镇。
2000年第五次人口普查，庆阳县常住总人口318929人，其中，驿马镇24568人，三十里铺镇30601人，马岭镇53336人，庆城镇55121人，熊家庙乡8707人，赤城乡15628人，白马乡13842人，桐川乡11278人，安家寺乡11560人，太白粱乡6447人，冰淋岔乡5835人，土桥乡6455人，蔡口集乡5750人，高楼乡11133人，南庄乡10917人，玄马乡21321人，翟家河乡7145人，蔡家庙乡11504人，葛崾岘乡7781人。
2004年，庆城县辖5个镇、14个乡。
2008年末，庆城县总面积2692平方千米。辖5个镇、10个乡：庆城镇、驿马镇、卅铺镇、马岭镇、玄马镇、赤城乡、白马铺乡、桐川乡、太白梁乡、土桥乡、蔡口集乡、高楼乡、南庄乡、翟家河乡、蔡家庙乡，共有153个行政村，1053个村民小组。农业人口5.40万户23.96万人。
2010年第六次人口普查，庆城县常住总人口261898人，其中，庆城镇69025人，驿马镇36736人，卅铺镇19685人，马岭镇20112人，玄马镇15022人，赤城乡14880人，白马乡14047人，桐川乡14053人，太白梁乡9448人，土桥乡4901人，蔡口集乡4833人，高楼乡9648人，南庄乡8572人，翟家河乡5952人，蔡家庙乡14984人。
2015年，省民政厅（甘民复〔2015〕155号）批复同意撤销白马铺乡、桐川乡，设立白马铺镇、桐川镇。